Zeker waar

Dit is wederom een ik-ben-bijna-in-Nederland-post. Ik ben nu maar drie weken hier geweest, en vanaf morgen ben ik weer een weekje in Nederland. Een week die nu al bijna volledig volgepland is. Op het programma staan: De wintersport meeting om alles te plannen voor half maart bij mijn ouders, de Waar is Wally schuimparty, eten bij de ouders van Lisanne, Biton en natuurlijk het vieren van Lisanne’s verjaardag (de reden dat ik überhaupt even heen en weer kom).

Maar genoeg over de toekomst, de afgelopen weken waren ook uiterst interessant.

Afstuderen

Ik ben na een slome start de eerste week, een heel eind opgeschoten. Waar ik het in een eerdere post over had, dat de evalutie van mijn fitnessfunctie niet altijd het zelfde opleverde, heb ik nu zo goed als opgelost. Nu ik erachter ben wat er allemaal mis was is het een wonder dat het in eerste instantie een beetje werkte. Uiteindelijk was het het probleem terug te leiden naar twee oorzaken.

Ten eerste bleek dat de bot niet tegelijk naar voren kon lopen en kon draaien, iets wat ik wel elke stap van hem verwachtte. Het resulterende gedrag was vooral vooruitlopend, en af en toe een draai. Hier heb ik een oplossing omheen geschreven, maar de mensen die Pogamut gemaakt hebben, zijn ook al met een oplossing bezig.

Ten tweede kwam ik erachter dat de afstandssensoren op mijn bot niet altijd in de zelfde volgorde teruggegeven werden. Het kwam er dus op neer dat ik mijn bot wel vertelde hoe ver de muren van hem af waren, maar hem geen enkel idee gaf in welke richting dan precies. Geen wonder dat het niet zo goed werkte als ik gehoopt had.

Met deze twee dingen is mijn ‘noise’ probleem zo goed als opgelost. De laatste test om dit absoluut zeker te weten draaien nu en daar kan ik dus als ik terug ben naar kijken.

Een andere mooie vooruitgang is dat ik tegenwoordig een plannig heb. Zoals Eisenhouwer al eens wijselijk zei: “In preparing for battle I have always found that plans are useless, but planning is indispensable”. Nou ben ik me niet aan het voorbereiden op een strijd (alhoewel dat in de Unreal Tournament context natuurlijk wel mooi past), maar ik vind het toch een mooie kijk op het maken van plannen. Om te zorgen dat ik me er ook nog een beetje aan ga houden, is hier mijn volledige planning:

Ik daag iedereen me bij deze uit om me op welke datum dan ook te herinneren aan wat ik eigenlijk zou moeten doen, en dan ga ik uitleggen waarom deze planning al hopeloos achterhaald is :). Zoals je kunt zien is mijn eerste deadline morgen, en die heb ik dus al gehaald: Olé.

Wintersporten

Afgelopen weekend was Wybe op bezoek, en naast een klim van 600 meter San Salvatore op hebben we ook een dag gewintersport. Ik was bijna vergeten hoe briljant dat op een echte berg is. Dat is voor mij nu namenlijk al bijna drie jaar geleden, en de meest recente herinnering die ik had was Snowworld. Wat een grote bak prut is dat in vergelijking met echte sneeuw en echte bergen zeg! Ik heb nog drie dagen extreme spierpijn gehad (raar genoeg in mijn armen en niet in m’n benen), maar dat was het helemaal waard. Als ik dit weekend niet in Nederland had gezeten was ik ook zeker weer ergens naar de sneeuw vertrokken. Voor een beetje een impressie verwiijs ik graag naar de foto’s aan de zijkant of op Flickr.

Dan tot slot nog een vraag aan iedereen die dit leest en waar de titel over gaat. Ik kwam toen ik Wybe net op het busje naar het vliegveld gezet had in het openbaar toilet bij het station (dat trouwens extreem hip, superschoon en gratis is) het gat in de muur dat hiernaast op de foto staat tegen met bijbehorende sticker. Nou vraag ik me af: What The Fuck is de bedoeling van dat gat? Bedoelen ze echt dat je er je heroïnespuiten, scheermesjes en veiligheidsspelden in kwijt kan, of heeft het een diepzinnigere betekenis die ik niet begrijp? Nou crowds, speak your wisdom…

Na drie hele fijne weken in Utrecht ben ik nu weer in Lugano. Naast de nodige meergangige kerst- en oud&nieuw-diners heb ik eigenlijk vooral voorzien in de vier primare levensbehoeften: Slapen, eten, sex en computeren. Ik geloof niet dat ik ooit zo lang achter elkaar zo weinig anders gedaan heb. Het waren echt drie weken vakantie, maar omdat je de omgeving en de mensen van de vakantiebestemming al kent hoef je niet zo veel meer de deur uit

Vannacht heb ik uiteraard niet heel veel geslapen. De laatste mensen stapten rond half een pas in en ik lag natuurlijk boven de persoon met stinkvoeten die snurkte. In de kleine coupe is was het met zes mensen nog net uit te houden. Helaas lag er net als bij mijn eerste heenreis weer een neger in mijn coupe, waardoor de douane alweer tot twee keer toe midden in de nacht ons moest komen verstoren. Het is echt belachelijk stereotyp, maar de douane lijkt serieus alleen maar in de tassen van negers te willen kijken. De rest van de mensen mochten hun spullen gewoon ingepakt laten. De nacht ben ik net als op de heenweg doorgekomen met een luisterboek. Dit keer van Lord of the Rings in plaats van A short history of nearly everything. Als je dan even toch in slaap valt en een stuk van het verhaal mist wordt het ineens een heel ander boek

Toen ik iets na zes uur ’s ochtends weer in mijn appartementje was, stond de afwas waar ik toen ik wegging geen zin meer in had me vrolijk toe te lachen. Gelukkig was deze niet echt een goede voedingsbodem geweest voor schimmels en dat soort tuig, waardoor de staat ervan in drie weken niet veel was verergerd. Dat in tegenstelling tot mijn koelkast. Ik was toen ik wegging vergeten de diepvriesspinazie en een pizza-achtig iets weer terug in het vriesvak te doen, dus die hadden samen feest gevierd in mijn koelkast. De rottende zooi was vrij snel weggegooid en schoongemaakt, maar de stank heb ik er nog steeds niet uit. Als ik honger heb hoef ik alleen maar even mijn neus in de koelkast te steken en het is weer voor een paar uur over. Een prima idee voor dieet, maar toch niet echt wenselijk. Nu ligt er een opengesneden citroen zich te vermaken met de putlucht in de hoop dat dat een beetje helpt.

Morgen ga ik weer aan de slag met mijn afstuderen. De draad oppakken wordt waarschijnlijk even wennen, maar ik heb wel zin om er weer mee te beginnen, geloof ik

Zo vlak voordat ik weer naar Nederland kom (ik ben er van 19 december t/m 10 januari) nog even een update. Zo hoef ik hopelijk straks niet iedereen dezelfde verhalen te vertellen en weet ik ook meteen of mensen dit daadwerkelijk lezen

Paper

Het paper waar ik het over had is inmiddels af en submitted naar de conferentie. Ergens in februari horen we of hij accepted is. Ik ben eerste auteur, maar ik heb met Julian afgesproken dat als het accepted wordt hij naar de conferentie gaat. De inhoud heb ik in mijn vorige posts al een beetje uitgelegd, maar mocht je niks te doen hebben in de kerstvakantie, kun je hem ook downloaden.

Afstuderen

De bot rent naar de muur

Ik heb eindelijk een beetje een idee wat mijn afstudeeronderwerp gaat worden. Op dit moment ben ik bezig met met het aansturen van bots in FPS’s. Van wát in wát? Bots, dat zijn de zogenaamde Non Playing Characters (vaak je tegenstanders) in First Person Shooters, dat zijn gewoon schietspelletjes, zoals Quake en Unreal Tournament. Wat ik probeer te doen is de bots te laten rondlopen in de map (de wereld waarin je het spelletje speelt) zonder dat ze vooraf gedefiniëerde informatie hebben over hun omgeving. In de huidig spellen is het vaak zo dat er bij elke map ook een aantal ‘navigation points’ wordt gedefiniëerd. Aan de hand daarvan kunnen de bots de routes door de map naar interessante plaatsen, zoals wapens en health, vinden.

Mijn idee is nu om die ‘navigation points’ niet meer te gebruiken, maar de bot een aantal afstandssensoren te geven waarmee hij de muren kan ‘aftasten’. Verder krijgt hij de afstand en de hoek tot zijn doel. En voor de rest zoekt hij het zelf maar uit. En hoe moet de bot dat dan precies uitzoeken? Door het evolueren van neurale netwerken, oftewel neuro-evolutie. Hoe dat precies werkt kun je lezen op de wikipedia pagina’s, dat ga ik nu niet uitgebreid uitleggen. Als je echt geinteresseerd bent, wil ik het vast ook wel toelichten in een goed gesprek of chat

De minigun waar ze naar toe moeten

Goed. Daar ga ik dus mee aan de slag. De setup van de omgeving heb ik nu zo ongeveer rond: Unreal Tournament 2004 samen met Pogamut. En ik heb nu bots die in het begin heel hard tegen de muur aan lopen en uiteindelijk zijn er ook een aantal die hun doel bereiken: De minigun aan de andere kant van de kamer

Probleem is nog wel dat de evaluatie van mijn fitness functie nog niet altijd hetzelfde oplevert. Dat wil zeggen dat elke keer als ik een bot in een map neerzet, hij net iets anders zal doen dan de vorige keer. Hierdoor moet ik elk individu x keer evalueren en het gemiddelde nemen, waardoor mijn experimenten een factor x langer duren. Wellicht dat een niet evolutionaire methode (Reinforcement Learning bijvoorbeeld, waar ze hier ook gave dingen mee doen) uiteindelijk effectiever blijkt.

Dvorak

Sinds een paar weken typ ik nu tien-vingerig Dvorak. Toen ik veel moest lezen (en dus weinig computeren) besloot ik dat het een ideale manier was om mezelf te forceren alleen te een computer aan te raken als het echt noodzakelijk was. Typen was de eerste  dagen ronduit frustrerend, dus ik heb niet veel meer gedaan dan wat typlessen. Inmiddels typ ik al vrij aardig. Nog lang niet foutloos en nog niet zo snel als voorheen, maar het is wel acceptabel genoeg om te blijven gebruiken.

Ik heb er voor gekozen om in eerste instantie de toetsen op mijn toetsenborden wel om te zetten naar de nieuwe indeling, zodat ik een beetje kan spieken en de layout sneller in mijn hoofd (maar minder snel in mijn vingers) heb. Ik merk dat ik nu prima blind kan typen, maar er blijkbaar nog wel een beetje van afhankelijk ben wat er op de toetsen staat. Als ik namenlijk op mijn laptop zelf typ (waar ik de toetsjes nog niet veranderd heb), raak ik soms helemaal in de war als ik per ongeluk naar de toetsen kijk

IDSIA lunch

Zometeen is er als tegenhanger van het groots opgezette, maar enigszinds sneue kerstdiner van SUPSI (een instituut waar IDSIA  banden mee heeft/onderdeel van is, welke van de twee is me nog steeds niet helemaal duideliijk) een IDSIA lunch. Deze heeft geen gratis bier tijdens het eten, en is niet gratis om aan deel te nemen, maar het vermaak dat geregeld is moet dat van het SUPSI diner ruimschoots kunnen overtreffen. In plaats van een loterij waarin oa het vriendje van de lootjestrekker en één van de hoofden von SUPSI wonnen en een slechte coverband die alles playbacked, is er nu aan iedereen gevraagd om iets voor te bereiden. De exacte opdracht luidde:

during lunch everybody (possibly as part of a team) must briefly entertain the others for 1-5min or so, for example:

1. Tell a joke, recite a poem, sing a song, or give a speech
2. Imitate another IDSIAno or celebrity; make us guess whom
3. Bring an instrument for a solo or a mini concert with others
4. Do a Brazilian fight dance, or a one-armed handstand, or at least try
5. Recruit assistants for a stupid game and make them do funny things
6. Show and tell: Bring something you like and tell us why
7. Something else - no limits!

Hoe dat is uitgepakt is straks een mooie vraag om een gesprek mee te beginnen, want over 23 uur, 02 minuten en 36 seconden stap ik uit de trein in Utrecht!